小米发布21自由度仿生灵活手：26电机混合驱动、全掌1500点触觉掩盖

  快科技10月27日音讯，小米技能官微今日发文揭露新一代高自由度仿生手研制发展，该计划根据小米轿车智能制作部中试中心的实在出产数据规划，连续极致仿生道路，定位为面向柔性制作场景的通用灵活操作计划。

  研制团队对工厂16个典型工段2579个SOP中的1827个展开多角度视频与动作捕捉收集，数据集掩盖70.8%以上典型工段的人工作业工序。

  团队经过自由度利用率、关节耦合性剖析及抓握仿线自由度是当时工厂场景下操作掩盖度与工程收益的最优平衡点，比较6至15自由度版别，均匀安稳抓握成功率提高15%至38%，持续提高至23自由度以上时边沿收益显着放缓。

  选用腱绳驱动为主的构型，交融5个直驱自由度组成26电机混合驱动计划，绳驱电机会集安置在小臂部分，手掌自重仅324克，大大下降结尾转动惯量、提高操控响应速度。

  计划一起装备腱绳张力传感器以补偿绳体蠕变，完成指间结尾与抓握进程的精密力控；全掌触觉掩盖1500个感知点，指间触觉分辨率达1mm、掌心达2mm，触觉模组支撑替换保护。

  针对密布电机布局带来的散热压力，团队研制了热猜测模型与高性能散热织物，热猜测模型可预判未来5至10分钟的气温改变，猜测精度优于3℃，支撑提早调度热办理战略。

  散热织物则在全身包布的外观规划下提高天然散热效能，应对单手最高百瓦级的工况功耗。